工业多关节机械手安全机械抱闸的需求6关节机械手电机大多需要机械抱闸来确保安全，因为遭到重力和运动惯性的影响，抱闸力矩的安全系数要较通用机械的要求为大，按使用环境的不同安全系数要求也从1.5到2.0不等。总归，任何情况下要确保不能够溜车。

别的，为了确保机械手臂的总体安全性，抱闸信号从操控系统直接给出，而不是从伺服驱动器给出。具体操控信号的协谐和抱闸的保护就不再这里展开了。

伺服电机编码器和可靠重复定位因为多轴联动的空间运动特色，关节电机选择多圈肯定方位编码器最好。目前盛行由齿轮组织确保的多圈方位记忆型编码器和由电池供电经过电路记忆多圈方位型编码器两类。从长期便于保护的视点来看，第一类编码器是比较好的，但从初度投入成本考虑，第二类编码器是比较合适的。