助力机械手/助力机械臂有很多的类型，常见的如硬臂式助力机械手、软索式助力机械手和T型助力轨道机械手等，下面我们来说或是这三种助力机械臂的优缺点。

一、硬臂式助力机械手

硬臂式助力机械手、气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。

配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以是地面固定、悬挂固定或是导轨移动。

硬臂式助力机械手特点介绍：

a) 可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的移载操作。

b) 空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于定位。

c) 全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d) 刚性手臂可使机械手带工件越过障碍;水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

e) 系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

f) 关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置;配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

系统优点：此类机械手/助力臂具有刚性手臂和全程中立平衡等诸多优点，因此被广泛应用于需要越过障碍、要求定位、翻转、取置状态受限。现场环境复杂、或需要承受扭力等场合

安装形式：1.地面固定 2.顶部固定 3.配合轨道空中移动 3.带轮子地面移动

工作范围： 更大工作半径3.5米，更大提升高度2米，更大提升重量500kg

二、软索式助力机械手

软索式机械手的功能与气动平衡吊类似，具有全程“漂浮”功能。由于主机和夹具通过一根钢丝绳连接，因此称之为软索式。软索式助力机械手的手臂可以围绕立柱主轴做连续360°旋转，双手臂间也可以做360°旋转(不可连续)，以压缩空气为动力源，拥有两套完全独立的平衡气动回路(空负载平衡)。此类机械手，因其轻便快捷，扩展灵活、系统配置经济等特点而被广泛采用。

软索式助力机械手优点：系统具有操作简便、扩展灵活、安全高效、定位等。

安装形式：1.地面固定 2.顶部固定 3.配合轨道空中移动 4.带轮子地面移动

工作范围：更大工作半径3米，更大提升高度1.5米，更大提升重量100kg。

三、T型助力轨道机械手

区别于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于T型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。T型助力机械手的更大负载要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。

配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件，安装形式为导轨移动。